Download de aquivo excel de algum site

Olá, pessoal. Tudo bem?

Estou tentando fazer o download da seguinte planilha de dados e salvar os dados em um data.frame:
https://downloads.fipe.org.br/indices/fipezap/fipezap-serieshistoricas.xlsx

Qual seria o jeito mais moderno/rápido de se fazer isso?

Desde já, obrigado!

Basta usar a função download.file(). Nesse caso específico, você vai precisar adicionar os seguntes argumentos:

download.file(url, arq, method = "curl", extra = "--insecure")